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RemoTouch
la remotizzazione del tatto

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La natura del progetto è di tipo "system integration".

Il sistema è composto da una parte sensorizzata, un sistema di controllo ed una parte attuata, responsabili della riproduzione della percezione tattile. Per quanto riguarda la capacità computazionale, l’impiego di attuatori e sensori dotati di elettronica integrata ha permesso di decentralizzare i compiti di controllo e filtraggio di basso livello, riservando così più risorse computazionali all’unità centrale per il controllo di alto livello.

La parte sensorizzata che trasforma gli impulsi ricevuti dai sensori di forza in informazioni utili al sistema di controllo deve avere le seguenti caratteristiche: deve essere facilmente indossabile, poco costosa e deve presentare una appropriata sensibilità dinamica.
Per questi motivi si è scelto di integrare nel sistema RemoTouch i sensori piezoresistivi Flexiforce A201 prodotti da Tekscan Inc.. Le loro caratteristiche meccaniche di grande flessibilità hanno permesso che venissero facilmente integrati all'interno di un guanto con la parte sensibile messa direttamente in contatto con il polpastrello. Questi sensori hanno uno spessore di soli 0.2mm e una larghezza di 14mm.





La riproduzione remota della sensazione tattile avviene su ogni singolo polpastrello.
Per ogni polpastrello sono presenti due motori, controllati in corrente. Sul polpastrello si riesce ad esercitare una pressione ed uno stiramento laterale dell'area di contatto della pelle. Queste due azioni, combinate tra di loro riescono a trasferire informazioni sull’orientazione e sulla consistenza della superficie degli oggetti interessati dal contatto.
I motori controllano il movimento di un nastro applicato al polpastrello, un movimento dei due motori in senso opposto risulterà in una pressione perpendicolare, mentre un movimento nello stesso verso causerà uno strisciamento del nastro sul dito, esercitando una forza tangenziale al polpastrello. I prototipi del sistema di attuazione sono stati sviluppati presso l'Università di Tokyo.

Il sistema di controllo è stato sviluppato in C++ e integra le librerie degli attuatori e dei sensori, con gli algoritmi di "remotizzazione" del tatto. L'obiettivo è quello di rendere il codice portabile, efficiente e adatto a piattaforme con una limitata potenza di calcolo a disposizione come i telefoni portatili, i palmari e i netbook.











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